Filho do primeiro rei de Portugal, D. Afonso Henriques e de D. Mafalda, D. Sancho I (Martinho) nasceu a 11 de Novembro de 1154, em Coimbra. Não era filho primogénito, mas D. Henrique, o seu irmão, faleceu aos 8 anos. Teve cinco irmãos legítimos: D. Henrique, D. Urraca, D. Mafalda, D. Teresa e D. Sancha, e cinco ilegítimos: D. Fernando Afonso filho de Châmoa Gomes, D. Pedro Afonso, D. Afonso, D. Urraca Afonso e D. Teresa Afonso. Tal como o seu pai, também D. Sancho I foi criado no seio da família de Egas Moniz. Em 1173, as relíquias de São Vicente chegaram a Lisboa e foram colocadas na Sé desta mesma cidade.
Em 1144, casou com D. Dulce de Aragão, filha de Raimundo Berenguer IV de Barcelona e de Petronilha de Aragão. Foi um casamento fértil em filhos (11 filhos). D. Dulce faleceu em 1198. Teve algumas amantes, como D. Maria Pais Ribeira (Ribeirinha), de quem teve seis filhos, e Maria Aires de Fornelos, dois filhos. Conta a História que D. Maria Pais Ribeira teve um papel primordial na vida do monarca. Estes teriam-se conhecido e apaixonado enquanto o rei andava pelo país, e ela teria sido o alvo das cantigas de D. Sancho I:

«No mundo non me sei parelha,
Mentre me foi como me vai,
Cá já moiro por vós – e ai!
Mia senhor branca e vermelha.
Queredes que vos retraia
Quando vos eu vi em saia!
Mau dia me levantei,
Que vos entrou non si feia!
E, mia senhor, de saque di’ai!
Me foi a mi mui mal,
E vós, filha de don Paay
Moniz, e bem vos semelha
D’haver eu por vós guaravaia,
Pois eu, mia senhor, d’alfaia
Nunca de vós houve nem hei
Valia d’ua correa…»

Em a 9 de Dezembro de 1185, D. Sancho I, o Povoador, chegou ao trono português, com a morte de seu pai a 6 de Dezembro deste ano. Tinha 31 anos. Quatro anos depois conquistou Silves, perdendo a cidade pouco tempo depois. O seu cognome advém das muitas cartas de foral que passou à população para povoar terras conquistadas.

De temperamento difícil, D. Sancho I foi excomungado pelo Papa Inocêncio III, mas em 1210, ao ver aproximar-se a morte, decidiu ficar de bem com os membros da Igreja.