Filho de D. Afonso IV e de D. Beatriz de Castela, D. Pedro nasceu a 8 de Abril de 1320, em Coimbra. Em 1328, foi acordado o primeiro casamento do ainda infante D. Pedro com D. Branca de Castela, sobrinha de Afonso XI, rei de Leão e de Castela até 1350. Esta acabou por ser abandonada, em 1336. Neste mesmo ano, D. Pedro volta a casar por procuração com D. Constança Manuel, filha de D. João Manuel e D. Constança de Aragão. Só em 1340, D. Constança chegou a Portugal. Deste casamente teve três filhos: D. Maria, em 1342, D. Luís, em 1344, e D. Fernando, o futuro D. Fernando I, a 31 de Outubro de 1345.

Com D. Constança Manuel, veio D. Inês de Castro, dama desta. O amor é conhecido por todos, pois atravessou o tempo até aos nossos dias. D. Pedro apaixonou-se por D. Inês, e o amor foi recíproco. Tiveram quatro filhos: D. Afonso, em 1350, D. João, em 1352, D. Dinis, em 1353, e D. Beatriz, em 1354.

D. Constança morreu em 1345, e com a sua morte D. Pedro juntou-se publicamente com D. Inês. Temendo os herdeiros da dama galega, D. Afonso IV não hesitou em eliminar a grande ameaça ao herdeiro do trono e à paz do país. D. Inês foi sentenciada a 7 de Janeiro de 1355, num dia em que o infante tinha saído para caçar. Antes disso, os amantes viveram anos felizes longe das intrigas da corte.

Quando soube da morte da sua mada, D. Pedro procurou vingar-se, chegando mesmo a entrar em guerra civil com o pai. Assinou a paz de Canaveses.

Subiu ao trono com a morte do seu pai, a 28 de Maio de 1357. Sem a presença do seu pai a ofuscar-lhe os objectivos, D. Pedro I continuou a sua vingança mandando matar os carrascos de D. Inês de Castro. Em 1360, confirmou o casamento com a dama galega. Mandou construir um túmulo para a sua amada e fê-la rainha depois de morta, como diz Luís de Camões. Fez também um túmulo para si, e mandou-o colocar perto do de D. Inês, no Mosteiro de Alcobaça.

D. Pedro ainda teve outra amante, D. Teresa Lourenço, de quem teve o último filho, D. João, futuro D. João I, mestre de Avis. Faleceu em Estremoz, a 18 de Janeiro de 1367.